何のことはにゃい、普通のssh風である。

cd /.ssh/
dropbearkey -t rsa -f id_rsa
dropbearkey -f id_rsa -y |grep ssh-rsa > id_rsa.pub
scp /.ssh/id_rsa* root@remotehost:/.ssh/

　あとはremotehost側で

cd /.ssh/
cat id_rsa.pub >> authorized_keys

　すれば完了。相互に自動ログインさせるにゃらローカル側でもしておく。
　あとは
　ssh -i /.ssh/id_rsa remotehost
　で自動ログインできる。
　scpもrsyncもこれでいけるはず。